Naše organizace vznikla oficiálně registrací občanského sdružení v r. 1999, které založila skupina právníků a sociálních pracovníků. Ti však mohli navázat na svou předchozí činnost, když někteří z nich pracovali do té doby v rámci Poradny pro otázky státního občanství, která vedle Poradny pro uprchlíky (která se osamostatnila později v r. 2002) v 90. letech vyvíjela činnost jako součást Českého helsinského výboru. I proto poměrně složitý název, v rámci něhož první část – Poradna pro občanství – odkazuje na tuto historii organizace.
Z osob, které stály u zrodu organizace, zmiňme alespoň předsedu sdružení sociálního pracovníka a psychologa Dr. Ladislava Zamboje, či dlouholetou výkonnou ředitelku kanceláře sdružení právničku a původně speciální pedagožku JUDr. Pavlu Boučkovou.
Od počátku řešili pracovníci Poradny otázky státního občanství, v 90. letech stále aktuální ještě v souvislosti s rozdělením čsl. státu. V současnosti v rámci tohoto předmětu činnosti stále více nabývají na významu obecné otázky pobytu cizinců a migrace. Výraznou postavou Poradny je v této oblasti dlouholetý pracovník organizace a v současnosti spolupracující advokát Mgr. Pavel Čižinský.
Při práci s klienty vystupovaly do popředí vedle nevyřešeného státního občanství pravidelně i další problémové okruhy, proto k předmětu činnosti záhy na počátku této dekády přibylo též zásluhou právničky Mgr. Barbory Bukovské téma ochrany před diskriminací, a to jak formou pomoci klientům v konkrétních individuálních případech, tak též snahou o systémové změny. Obě tyto aktivity spojuje uplatnění moderních procesních metod – Poradna do České republiky poprvé přinesla tzv. situační testing a strategickou litigaci, díky čemuž se v několika přelomových případech podařilo odhalit a zdokumentovat protiprávní diskriminační jednání a uspět s argumentací poškozeného u soudu.
Kromě toho se Poradna angažovala v oblastech prosazování bezplatné právní pomoci potřebným, v oblasti ochrany práv pacientů, nájemního bydlení, ale i organizováním vzdělávání pro zaměstnance veřejné správy, Policii ČR, studenty apod.
Ve všech oblastech své činnosti se Poradna zaměřovala vždy nejen na konkrétní pomoc jednotlivcům, ale i na snahu o kvalitativní změny právního a společenského prostředí, a to též aktivním lobbyingem v Parlamentu ČR.
V srpnu roku 2008, po odchodu dlouholeté ředitelky Poradny JUDr. Pavly Boučkové do advokacie, se stává výkonným ředitelem Mgr. Miroslav Dvořák. V tomto období byl započat nebývalý růst organizace: vedle původní pražské kanceláře Poradny vyrostlo na 12 poboček v 6 krajích České republiky, počet zaměstnanců se zmnohonásobil. V současné době tak může využívat sociálněprávního servisu Poradny více jak 5.000 tisíc klientů napříč celou Českou republikou. Od roku 2011 jsme rovněž započali proces přenosu našich zkušeností v oblasti sociálněprávního přístupu k ochraně lidských práv a lidské důstojnosti, realizací odborných multilaterálních projektů mezinárodní spolupráce (Španělsko, SRN, Nizozemsko) a projektů transformační spolupráce zaměřených na trénink obránců lidských práv (státy západního Balkánu).